Սերվո շարժիչի կառավարման երեք ռեժիմ կա՝ զարկերակային, անալոգային և հաղորդակցություն:Ինչպե՞ս պետք է ընտրենք սերվո շարժիչի կառավարման ռեժիմը կիրառման տարբեր սցենարներում:
1. Սերվո շարժիչի զարկերակային կառավարման ռեժիմ
Որոշ փոքր ինքնուրույն սարքավորումներում շարժիչի դիրքավորումն իրականացնելու համար զարկերակային հսկողության օգտագործումը պետք է լինի կիրառման ամենատարածված մեթոդը:Այս վերահսկման մեթոդը պարզ է և հեշտ հասկանալի:
Հիմնական կառավարման գաղափարը. իմպուլսների ընդհանուր քանակը որոշում է շարժիչի տեղաշարժը, իսկ զարկերակային հաճախականությունը որոշում է շարժիչի արագությունը:Զարկերակն ընտրվում է սերվո շարժիչի կառավարումն իրականացնելու, սերվո շարժիչի ձեռնարկը բացելու համար և, ընդհանուր առմամբ, կլինի հետևյալ աղյուսակը.
Երկուսն էլ զարկերակային հսկողություն են, բայց իրականացումը տարբեր է.
Առաջինն այն է, որ վարորդը ստանում է երկու բարձր արագությամբ իմպուլսներ (A և B), և որոշում է շարժիչի պտտման ուղղությունը երկու իմպուլսների միջև փուլային տարբերության միջոցով:Ինչպես ցույց է տրված վերևի նկարում, եթե B փուլը 90 աստիճանով ավելի արագ է, քան A փուլը, դա առաջ պտույտ է.ապա B փուլը 90 աստիճանով ավելի դանդաղ է, քան A փուլը, դա հակադարձ պտույտ է:
Գործողության ընթացքում այս հսկողության երկփուլ իմպուլսները փոփոխական են, ուստի այս կառավարման մեթոդը մենք անվանում ենք նաև դիֆերենցիալ կառավարում:Այն ունի դիֆերենցիալ բնութագրեր, ինչը նաև ցույց է տալիս, որ կառավարման այս մեթոդը, կառավարման իմպուլսը ունի ավելի բարձր հակամիջամտության ունակություն, ուժեղ միջամտությամբ որոշ կիրառական սցենարներում այս մեթոդը նախընտրելի է:Այնուամենայնիվ, այս կերպ շարժիչի մեկ լիսեռը պետք է զբաղեցնի երկու բարձր արագության իմպուլսային միացք, ինչը հարմար չէ այն իրավիճակի համար, երբ բարձր արագության իմպուլսային պորտերը ամուր են:
Երկրորդ, վարորդը դեռ ստանում է երկու բարձր արագության իմպուլսներ, բայց երկու բարձր արագության իմպուլսները միաժամանակ գոյություն չունեն:Երբ մի զարկերակը ելքային վիճակում է, մյուսը պետք է լինի անվավեր վիճակում:Երբ ընտրվում է կառավարման այս մեթոդը, պետք է ապահովել, որ միաժամանակ կա միայն մեկ զարկերակային ելք:Երկու իմպուլս, մեկ ելքը գործում է դրական ուղղությամբ, իսկ մյուսը՝ բացասական ուղղությամբ:Ինչպես վերը նշված դեպքում, այս մեթոդը նույնպես պահանջում է երկու բարձր արագությամբ զարկերակային միացք մեկ շարժիչի լիսեռի համար:
Երրորդ տեսակն այն է, որ միայն մեկ իմպուլսային ազդանշան պետք է տրվի վարորդին, իսկ շարժիչի առաջ և հետադարձ աշխատանքը որոշվում է մեկ ուղղությամբ IO ազդանշանով:Կառավարման այս մեթոդն ավելի պարզ է կառավարվում, և արագընթաց իմպուլսային պորտի ռեսուրսների զբաղեցումը նույնպես նվազագույնն է:Ընդհանուր փոքր համակարգերում այս մեթոդը կարող է նախընտրելի լինել:
Երկրորդը, սերվո շարժիչի անալոգային կառավարման մեթոդը
Կիրառման սցենարում, որը պետք է օգտագործի սերվո շարժիչը արագության կառավարումն իրականացնելու համար, մենք կարող ենք ընտրել անալոգային արժեքը՝ շարժիչի արագության վերահսկումն իրականացնելու համար, իսկ անալոգային արժեքի արժեքը որոշում է շարժիչի գործարկման արագությունը:
Անալոգային քանակի ընտրության երկու եղանակ կա՝ ընթացիկ կամ լարման:
Լարման ռեժիմ. Ձեզ անհրաժեշտ է միայն որոշակի լարում ավելացնել կառավարման ազդանշանի տերմինալին:Որոշ սցենարներում դուք կարող եք նույնիսկ օգտագործել պոտենցիոմետր վերահսկողության հասնելու համար, ինչը շատ պարզ է:Այնուամենայնիվ, լարումը ընտրվում է որպես կառավարման ազդանշան:Բարդ միջավայրում լարումը հեշտությամբ խախտվում է, ինչը հանգեցնում է անկայուն հսկողության:
Ընթացիկ ռեժիմ. Համապատասխան ընթացիկ ելքային մոդուլը պահանջվում է, սակայն ընթացիկ ազդանշանն ունի ուժեղ հակամիջամտության հնարավորություն և կարող է օգտագործվել բարդ սցենարներում:
3. Սերվո շարժիչի կապի կառավարման ռեժիմ
Սերվո շարժիչի կառավարումը կապի միջոցով իրականացնելու ընդհանուր եղանակներն են CAN, EtherCAT, Modbus և Profibus:Շարժիչը կառավարելու համար հաղորդակցման մեթոդի օգտագործումը նախընտրելի կառավարման մեթոդ է համակարգի կիրառման բարդ և մեծ սցենարների համար:Այսպիսով, համակարգի չափը և շարժիչի լիսեռների քանակը հեշտությամբ կարելի է հարմարեցնել առանց բարդ հսկողության լարերի:Ստեղծված համակարգը չափազանց ճկուն է:
Չորրորդ, ընդլայնման մաս
1. Servo շարժիչի ոլորող մոմենտ հսկողություն
Մեծ ոլորող մոմենտ կարգավորելու մեթոդը շարժիչի լիսեռի արտաքին ելքային ոլորող մոմենտ սահմանելն է արտաքին անալոգային քանակի մուտքագրման կամ ուղղակի հասցեի նշանակման միջոցով:Հատուկ կատարումն այն է, որ, օրինակ, եթե 10 Վ-ը համապատասխանում է 5 Նմ-ին, երբ արտաքին անալոգային քանակությունը սահմանված է 5 Վ, շարժիչի լիսեռը ելքը 2,5 Նմ է:Եթե շարժիչի լիսեռի բեռը 2,5 Նմ-ից ցածր է, ապա շարժիչը գտնվում է արագացման վիճակում.երբ արտաքին բեռը հավասար է 2,5 Նմ, շարժիչը գտնվում է մշտական արագության կամ կանգառի վիճակում.երբ արտաքին բեռը 2,5 Նմ-ից բարձր է, շարժիչը գտնվում է դանդաղման կամ հակադարձ արագացման վիճակում:Սահմանված ոլորող մոմենտը կարող է փոխվել՝ իրական ժամանակում փոխելով անալոգային քանակի կարգավորումը, կամ կապի միջոցով փոխվել համապատասխան հասցեի արժեքը։
Այն հիմնականում օգտագործվում է ոլորող և արձակող սարքերում, որոնք ունեն նյութի ուժի խիստ պահանջներ, ինչպիսիք են ոլորուն սարքերը կամ օպտիկական մանրաթելեր քաշող սարքավորումները:Ոլորող մոմենտների կարգավորումը պետք է փոխվի ցանկացած ժամանակ՝ ոլորման շառավիղի փոփոխության համաձայն՝ ապահովելու համար, որ նյութի ուժը չի փոխվի ոլորման շառավիղի փոփոխության հետ:փոխվում է ոլորուն շառավղով:
2. Servo շարժիչի դիրքի հսկողություն
Դիրքի կառավարման ռեժիմում պտտման արագությունը հիմնականում որոշվում է արտաքին մուտքային իմպուլսների հաճախականությամբ, իսկ պտտման անկյունը որոշվում է իմպուլսների քանակով:Որոշ սերվոներ կարող են ուղղակիորեն նշանակել արագություն և տեղաշարժ հաղորդակցության միջոցով:Քանի որ դիրքի ռեժիմը կարող է շատ խիստ վերահսկել արագությունը և դիրքը, այն սովորաբար օգտագործվում է դիրքավորման սարքերում, CNC հաստոցներում, տպագրական մեքենաներում և այլն:
3. Servo շարժիչի արագության ռեժիմ
Պտտման արագությունը կարող է վերահսկվել անալոգային քանակի կամ զարկերակային հաճախականության մուտքագրման միջոցով:Արագության ռեժիմը կարող է օգտագործվել նաև դիրքավորման համար, երբ ապահովված է վերին կառավարման սարքի արտաքին հանգույցի PID կառավարումը, սակայն շարժիչի դիրքի ազդանշանը կամ ուղղակի բեռի դիրքի ազդանշանը պետք է ուղարկվի վերին համակարգչին:Հետադարձ կապ գործառնական օգտագործման համար:Դիրքորոշման ռեժիմը նաև աջակցում է ուղղակի բեռնվածքի արտաքին հանգույցին՝ դիրքի ազդանշանը հայտնաբերելու համար:Այս պահին շարժիչի լիսեռի վերջում գտնվող կոդավորիչը հայտնաբերում է միայն շարժիչի արագությունը, իսկ դիրքի ազդանշանը տրամադրվում է ուղղակի վերջնական բեռի վերջի հայտնաբերման սարքի միջոցով:Դրա առավելությունն այն է, որ այն կարող է նվազեցնել միջանկյալ փոխանցման գործընթացը:Սխալը մեծացնում է ամբողջ համակարգի դիրքավորման ճշգրտությունը:
4. Խոսեք երեք օղակների մասին
Սերվոն ընդհանուր առմամբ վերահսկվում է երեք օղակներով:Այսպես կոչված երեք օղակները երեք փակ հանգույցի բացասական արձագանքի PID ճշգրտման համակարգեր են:
Ամենաներքին PID հանգույցը ընթացիկ հանգույցն է, որն ամբողջությամբ իրականացվում է սերվո վարորդի ներսում:Շարժիչի յուրաքանչյուր փուլի ելքային հոսանքը դեպի շարժիչը հայտնաբերվում է Hall սարքի կողմից, և բացասական արձագանքն օգտագործվում է PID ճշգրտման ընթացիկ կարգավորումը կարգավորելու համար, որպեսզի ելքային հոսանքը հնարավորինս մոտ լինի:Հավասար է սահմանված հոսանքին, ընթացիկ հանգույցը վերահսկում է շարժիչի ոլորող մոմենտը, ուստի ոլորող մոմենտ ռեժիմում վարորդն ունի ամենափոքր գործողությունը և ամենաարագ դինամիկ արձագանքը:
Երկրորդ հանգույցը արագության հանգույցն է:Բացասական հետադարձ PID ճշգրտումը կատարվում է շարժիչի կոդավորիչի հայտնաբերված ազդանշանի միջոցով:PID ելքը իր հանգույցում ուղղակիորեն ընթացիկ հանգույցի կարգավորումն է, ուստի արագության հանգույցի հսկողությունը ներառում է արագության հանգույցը և ընթացիկ հանգույցը:Այլ կերպ ասած, ցանկացած ռեժիմ պետք է օգտագործի ընթացիկ հանգույցը:Ընթացիկ հանգույցը հսկողության հիմքն է:Մինչ արագությունը և դիրքը վերահսկվում են, համակարգը իրականում վերահսկում է հոսանքը (ոլորող մոմենտը) արագության և դիրքի համապատասխան հսկողության հասնելու համար:
Երրորդ օղակը դիրքի հանգույցն է, որն ամենահեռավոր օղակն է:Այն կարող է կառուցվել վարորդի և շարժիչի կոդավորիչի կամ արտաքին կարգավորիչի և շարժիչի կոդավորիչի կամ վերջնական բեռի միջև՝ կախված իրական իրավիճակից:Քանի որ դիրքի կառավարման օղակի ներքին ելքը արագության հանգույցի կարգավորումն է, դիրքի կառավարման ռեժիմում համակարգը կատարում է բոլոր երեք օղակների գործողությունները:Այս պահին համակարգն ունի հաշվարկների ամենամեծ քանակությունը և դինամիկ արձագանքման ամենադանդաղ արագությունը:
Վերևը գալիս է Chengzhou News-ից
Հրապարակման ժամանակը` մայիս-31-2022